RV減速機：

用以轉距大的智能機器人腳部腹部和手肘3個骨節，負荷大的工業機械手，一二三軸滿是用RV。比照諧波減速機，RV減速機的要害所在制作工藝和機械加工工藝。RV減速機具有更高的疲勞極限、曲折剛度和使用壽命，不像諧波傳動系統那般隨之使用時間進步，健身運動精密度會顯著削減，其缺點是凈重重，尺寸很大。

RV-E型減速機

諧波減速機：

用以負荷小的工業機械手或大中型智能機器人尾端好多個軸，諧波減速機是諧波齒輪傳動的這種，諧波齒輪傳動包括諧波網絡加快機和諧波減速機。諧波減速機包括：剛輪、柔輪、滾動軸承和波超聲波發生器三個，四者必不可少。在其間，剛輪的齒數略大于柔輪的齒數。諧波減速機用以中小型智能機器人特性是重量輕、很輕、承載力大、健身運動高精度，單級減速比大。

二者滿是少齒差齒合，不一樣的是諧波里的這種重要傳動齒輪是軟性的，它有必要不斷的髙速形變，因而它較為靈敏，承載能力和使用壽命都不足。RV一般是用擺線針減速機，諧波之前滿是用漸開線齒輪齒形，現在有一部分出產廠家使用了雙弧形齒型，這類齒型比漸開線齒輪優異許多。