擺線針輪傳動是采用擺線輪和針輪嚙合的少齒差行星傳動，該傳動機構(gòu)是在二十世紀三十年代初在德國首先研制成功，發(fā)明者lorenzbraren于1931年在慕尼黑創(chuàng)建了賽古樂股份有限公司，并開始制造和銷售擺線針輪減速機。該傳動機構(gòu)具有傳動比大、傳動效率高、體積小、重量輕、承載能力大、運行平穩(wěn)、噪音低、壽命長等特點。該公司成立20多年來，首先開發(fā)了TwinSpin系列高精度減速器，然后以此為基礎(chǔ)，逐漸拓展了DriveSpin（驅(qū)動器系列）和RotoSpin（定位驅(qū)動機構(gòu)）系列產(chǎn)品，形成三類產(chǎn)品并列格局。TwinSpin系列高精度減速器具有高減速比、高精度、高剛性、大扭矩、低噪音、低振動、零背隙的特點。由于體積小、重量輕，可用于機器人各個關(guān)節(jié)。該系列產(chǎn)品零背隙的特性明顯具有領(lǐng)先優(yōu)勢。

由于擺線針輪減速機零部件制造誤差、裝配誤差以及傳動過程中溫度變形和彈性變形的存在,輸入輸出傳動誤差在所難免。傳動誤差是指輸出軸實際轉(zhuǎn)角與理論轉(zhuǎn)角之間的偏差值，是評價擺線針輪減速機傳動精度的重要指標。
傳動誤差是指：當輸入軸單向旋轉(zhuǎn)時，輸出軸轉(zhuǎn)角的實際值與理論值的差值。對于行星架為輸出軸的擺線針輪減速機，若假設(shè)輸入軸(即太陽輪)輸入端勻速轉(zhuǎn)動且其轉(zhuǎn)角為θs、輸出軸(即行星架)實際轉(zhuǎn)角為θc、系統(tǒng)傳動比為iz，則該系統(tǒng)的傳動誤差為：δθc＝θc‑θs/iz。傳動精度即是前面提到的傳動誤差，圖1為傳動誤差的波形示意圖。
傳動精度的確定對于機器人用擺線針輪減速機的零部件生產(chǎn)和裝配過程具有現(xiàn)實的指導(dǎo)意義，能夠提前確定零部件的優(yōu)化配合關(guān)系，對采用互補性好的零部件搭配出性能更優(yōu)的減速機具有重大的意義。