機(jī)器人技術(shù)的革新發(fā)生著日新月異的變化。其中，工業(yè)機(jī)器人的快速發(fā)展，離不開(kāi)其核心部件技術(shù)的不斷提升。工業(yè)機(jī)器人中最關(guān)鍵的核心部件之一就是 RV 減速機(jī)。國(guó)外RV 減速機(jī)歷經(jīng)30余年的發(fā)展，技術(shù)已相對(duì)成熟。隨著我國(guó)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展，國(guó)產(chǎn) RV減速機(jī)也日臻完善。

RV減速機(jī)的傳動(dòng)裝置是由第一級(jí)漸開(kāi)線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和第二級(jí)擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)兩部分組成，為一封閉差動(dòng)輪系。

主動(dòng)的太陽(yáng)輪1與輸入軸相連，如果漸開(kāi)線中心輪1順時(shí)針?lè)较蛐�轉(zhuǎn)，它將帶動(dòng)三個(gè)呈120°布置的行星輪2在繞中心輪軸心公轉(zhuǎn)的同時(shí)還有逆時(shí)針?lè)较蜃赞D(zhuǎn)，三個(gè)曲柄軸3與行星輪2相固連而同速轉(zhuǎn)動(dòng)，兩片相位差180°的擺線輪4鉸接在三個(gè)曲柄軸上，并與固定的針輪相嚙合，在其軸線繞針輪軸線公轉(zhuǎn)的同時(shí)，還將反方向自轉(zhuǎn)，即順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。輸出機(jī)構(gòu)(即行星架)6由裝在其上的三對(duì)曲柄軸支撐軸承來(lái)推動(dòng)，把擺線輪上的自轉(zhuǎn)矢量以1:1的速比傳遞出來(lái)

國(guó)外 RV 減速機(jī)的發(fā)展與現(xiàn)狀 最早期的擺線針輪減速傳動(dòng)的概念，是 1926 年由德國(guó)人勞倫茲·勃朗提出的。

1980 年前后，日本帝人精機(jī)提出了RV傳動(dòng)理論，開(kāi)始將 RV 傳動(dòng)應(yīng)用于機(jī)器人行業(yè)，并取得市場(chǎng)上的巨大成功。現(xiàn)已占據(jù)了 RV 減速機(jī)全球市場(chǎng)的 60%以上。此外，其他國(guó)外生產(chǎn) RV 減速機(jī)及類似產(chǎn)品的知名企業(yè)還有日本住友、捷克 SPINEA 等幾家。