目前還是有大部分人不太了解機(jī)械，對(duì)于一些不太懂機(jī)械領(lǐng)域的人來(lái)說(shuō)，這可能是個(gè)問(wèn)題，這就是為什么機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的直接電機(jī)控制不好？工業(yè)機(jī)器人的電源通常是交流伺服電機(jī)。交流，脈沖信號(hào)驅(qū)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)調(diào)速，除了減速器不冗余外，還可以談?wù)劰�業(yè)機(jī)器人的第一階段減速器的基本組成部分，我們了解比較完整的理論，以及國(guó)內(nèi)外技術(shù)的發(fā)展和差距也有一些認(rèn)識(shí)，讓我們談?wù)劀p速機(jī)吧
讓我們先看看什么是減速器，減速裝置是主機(jī)與工作機(jī)之間的獨(dú)立封閉式傳動(dòng)裝置。
我們分析了齒輪的運(yùn)動(dòng)，例如：淺談如何計(jì)算齒輪強(qiáng)度，為了理解變速桿可以簡(jiǎn)化換檔，請(qǐng)使用變速桿的接觸點(diǎn)作為杠桿桿的末端。
在此條件下，將齒輪的距離、時(shí)間、工作方向等公式分為齒輪的周長(zhǎng)和轉(zhuǎn)速，周長(zhǎng)等于齒輪的雙半徑。可以看出，在功率相同的情況下，轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速成反比，從而使減速器的正常轉(zhuǎn)速增加轉(zhuǎn)矩。
好的，在上述理論基礎(chǔ)上，讓我們回答以前的問(wèn)題，回答這個(gè)問(wèn)題，我們首先要確定工業(yè)機(jī)器人的實(shí)際情況和要求。工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)需要承受重力所產(chǎn)生的力矩。
工業(yè)機(jī)器人不是高速關(guān)節(jié)機(jī)器人，關(guān)節(jié)角速度很低，電機(jī)可以在非常低的轉(zhuǎn)速下旋轉(zhuǎn)，很不穩(wěn)定，很難控制，需要機(jī)器讓電機(jī)以合理的速度運(yùn)動(dòng)，確保運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)
為了保證工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)、質(zhì)量保證、工業(yè)機(jī)器人為了解決上述問(wèn)題，有必要在提高轉(zhuǎn)矩、保證電機(jī)轉(zhuǎn)速、控制分辨率提升力矩。
而斯洛伐克減速機(jī)可以很容易地將100MnM級(jí)的5nm電機(jī)的轉(zhuǎn)矩提升到5nm，如果直接驅(qū)動(dòng)5nm電機(jī)需要更大的體積來(lái)保證輸出功率，如果你想做的少，增加電流電機(jī)的電極，導(dǎo)致溫度急劇下降，延長(zhǎng)了使用壽命，從原來(lái)的電機(jī)發(fā)出的熱量只有發(fā)動(dòng)機(jī)速度保證工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)速度不高，通常是在第二個(gè)或第二個(gè)，如果驅(qū)動(dòng)速度不夠快，解決的辦法是電壓，但這是否與轉(zhuǎn)子你能堅(jiān)持住嗎？
控制精度和閉環(huán)分辨率，高精度的優(yōu)點(diǎn)是，轉(zhuǎn)速控制精度高，階躍轉(zhuǎn)子等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的高頻分量增大2500倍，從而導(dǎo)致轉(zhuǎn)子控制回路的延遲。轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是由電磁力直接引起的，因此沒(méi)有轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。
即使工業(yè)機(jī)器人直接使用伺服電機(jī)，在低頻運(yùn)行中容易產(chǎn)生加熱和低頻振動(dòng)，也不利于保證減速機(jī)的傳動(dòng)性能。伺服機(jī)構(gòu)工作速度適中，降低了工業(yè)機(jī)器人各部分的轉(zhuǎn)速精度，SPINEA減速機(jī)與普通減速電機(jī)相比，提高了機(jī)器人的關(guān)節(jié)要求與諧波減速器相比，機(jī)器人RV減速機(jī)具有更高的剛度，因此在關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人中，機(jī)器人RV減速機(jī)具有更高的剛度。SPINEA減速機(jī)通常放在框架、大臂、大肩等重載中，而諧波減速器則放在小臂、手腕或手上，行星減速器通常用于坐標(biāo)系中。笛卡兒工業(yè)機(jī)器人通過(guò)前面的分析，問(wèn)題的答案不是很清楚，如果你不明白，閱讀下面的圖片一定會(huì)明白為什么你必須由減速器輸出驅(qū)動(dòng)。
當(dāng)然，斯洛伐克減速機(jī)價(jià)格上漲的因素很多，我們都知道，有部分原因是市場(chǎng)壟斷，但最終由于齒輪減速器技術(shù)太高，建立了提出了對(duì)減速機(jī)的要求太高，不易制造出良好的減速機(jī)。